裕固族的祖先可以追溯到公元前3世纪的定陵，公元前4世纪的铁勒，以及生活在塞克河和洱海流域的维吾尔人。维吾尔族是东部铁勒(也称为帝力、智利和高车)的六个省之一。后来，在与东突厥汗国的斗争中，中国东部的铁勒形成了以维吾尔族为核心的部落联盟，简称“九姓铁勒”。公元8世纪中叶，维吾尔人打败了突厥人，在五德勒山(今汉盖山支)和温昆河(今洱海)建立了维吾尔汗国。9世纪中叶，回鹘汗国被快甲子打破，回鹘的各个部分四处迁徙。其中一人叛逃到河西走廊，与一些早先迁居的维吾尔人融合，在这里生活繁衍，成为今天的裕固族。裕固族人称自己为“瑶儿”，一般认为这与历史上的“湟头回鹘”和“萨利维回鹘”密切相关。“湟头回鹘”是宋初出现在塔里木盆地东南部的一个回鹘支系。元初，在湟头回鹘居住的地区，又出现了“萨利维回鹘”的族名。现在公认元代的萨利维回鹘是宋代的黄头回鹘。

元朝蒙古人征服萨里魏武后，在他们的土地上建立了一个政府来统治。元朝崩溃了，河西走廊归明朝管辖。明朝非常重视边境的稳定，仍然任命元朝的将军守卫边境。萨利武地区的沅江埠延帖木儿被称为安定之王，并在萨利武地区设立了具有军事性质的行政单位:敦煌东南部的安定、阿端、曲县三圩、韩东圩，统称为“范元四圩”，归西宁圩管辖。

15世纪中期，守卫之间的战争持续不断，特别是在吐鲁番变得越来越强大后，守卫频繁入侵，海关外的守卫一个接一个地崩溃，要求迁移到海关。

16世纪初，唾液开始向东流动。入关后，裕固族又被称为“黄泛”。清康熙年间，共分为七大家族，即大首领家族、杨格家族、吴歌家族、巴格家族、罗尔家族、亚拉格家族和贺郎家族。这位大领导被任命为“七大家族黄帆的首席经理”，并被授予一件黄色夹克和一顶红色的蓝色鸭舌帽。

民国时期，裕固族被称为黄泛，分为两个民族。其中一个组被称为黄泛，即它属于今天阿尔泰语系蒙古语的一部分；另一组叫黑黄泛，是今天阿尔泰语系突厥语的一部分。1953年，甘肃省酒泉特委办在祁连山北麓举办了一次各界人士座谈会，统一了裕固族的民族名称。经过充分的讨论，大家一致同意把它命名为“裕固族”，即类似于自称的“尧呼尔”，作为这个家族的名字，同时也取了“富、硬、固”的中文意思。