唐初沿袭隋制，唐高祖武德四年（621）著车舆、衣服之令，规定了上自帝王后妃，下至文武百官的服饰制度，历代虽对武德令或有调整、改动，但基本 保持了原有面貌。天子之服十三，为大裘冕、衮冕、?冕、毳冕、?冕、玄冕、通天冠、武弁、黑介帻、白纱帽、平巾帻、白和弁服。皇太子之服六，为衮冕、具 服远游三梁冠、公服远游冠、乌纱帽、平巾帻和弁服。群臣之服二十一，为衮冕、?冕、毳冕、?冕、玄冕、爵冕、远游冠、进贤冠、武弁、法冠、高山冠、却非 冠、平冕、委貌冠、平巾帻、黑介帻、介帻、平巾绿帻、弁服、朝服和公服。《旧唐书·舆服志》：“衣裳有常服、公服、朝服、祭服四等之制。”三者祭服，助祭 及祭祀之礼服，首服为各式冕，上衣下裳；朝服，朝飨、拜表等大事之礼服，各依身份场合着冠，绛纱单衣、白纱中单；公服，公事及朔望朝谒等场合之礼服，与朝 服相似，唯使用场合、佩饰、足服相异，三者称为大礼服，是封建社会权力等级的象征，具有较大的继承性和保守性。
常服，即日常之礼服， 也是有唐一代最为常用的礼服，时代特色极为鲜明。皇帝着圆领黄色袍服，官员为圆领袍，有紫、绯、绿、青等，首服、足服均为幞头和乌皮六合靴。官员品级的 差别主要体现在二方面：一是品色制度，二是章服。品色制度是以官员散官品级的不同而配以不同颜色、质料、纹样官服的制度，与之配套使用的还有腰带制度。唐 初经过屡次修订，至上元元年（760）基本确立：“一品以下文官，并带手巾、算袋、刀子、磨石。其武官，欲带手巾、算袋者亦听。文武官三品以上服紫，金玉 带。四品服深绯，金带。五品服浅绯，金带。六品服深绿，七品服浅绿，并银带。八品服深青，九品服浅青，并?石带。” （《册府元龟》卷60《帝王部·立制 度一》）唐德宗朝，对节度使、观察使常服纹样重新定制。“贞元三年三月，初赐节度观察使等新制时服。上曰，‘顷来赐衣，文彩不常，非制也。朕今思之，节度 使文，以鹘衔绶带，取其武毅，以靖封内；观察使以雁衔仪委，取其行列有序，冀人人有威仪也。’”（《唐会要》卷32《舆服下》）后规定常参官朝会着大绫 袍。时至晚唐，由于服色混乱，唐文宗不得不在上元元年令式基础之上详细定制，以适应形势的需要。同时，将常服纹样制度进一步规范化。“太和六年六月，敕三 品以上，许服鹘衔瑞草，雁衔绶带，及对孔雀绫袍袄。四品五品，许服地黄交枝绫。六品以下常参官，许服小团窠绫，及无纹绫，隔织独织等充。除此色外，应有奇 文异制袍袄绫等，并禁断。”（《唐会要》卷32《舆服下》）此外，唐朝武官的服制花色，规定三品以上、左右武威卫饰对虎，左右豹韬卫饰豹，左右鹰扬卫饰 鹰，左右玉钤卫饰对鹘，左右金吾卫饰对豸。又诸王饰盘龙及鹿，宰相饰凤池，尚书饰对雁。后又规定千牛卫饰瑞牛，左右卫饰瑞马，骁卫饰虎，武卫饰鹰，威卫饰 豹，领军卫饰白泽，金吾卫饰辟邪，监门卫饰狮子。
章服，是常服发展至一定阶段的产物，是官员随身佩带鱼（龟）符的制度。《旧唐书·舆 服志》：“自后（开元九年）恩制赐赏绯紫，例兼鱼袋，谓之章服。”随身佩鱼的目的，一是用它作为朝君应见的凭证；二是用来明贵贱、辨尊卑、严内外。常服佩 鱼符制度自隋代已初具形制，在则经历了较大的变化：高祖武德元年（618）九月，改以往的银菟符为银鱼符。“永徽二年四月二十九日，开府仪同三司，及 京官文武职事四品五品，并给随身鱼袋。” 《唐会要》卷31《舆服上》）虽将鱼符配发给四品、五品职事官，但退休后要交回，三年后，高宗皇帝人性化地调整 了政策。五品以上有薨亡者，其随身鱼袋，不需追收。此后，咸亨三年（672）五月三日，令京官四品、五品职事官佩银鱼。武后时期将佩鱼范围扩大至地方诸州 长官。建立以后，以玄武与“武”姓相合，遂改佩鱼为佩龟。天授元年（690）九月，改内外所佩鱼并作龟，后又初次规定按品级不同分别用金、银、 铜饰龟袋。
唐中宗时期恢复佩鱼及鱼袋。但同时与滥授官职同步，开始让散官佩鱼，然并未正式将鱼袋与常服服色相连。睿宗朝将鱼袋之制与 常服服色相连。《唐会要》卷31“鱼袋”条：“景云二年四月二十四日赦文：鱼袋，著紫者金装，著绯者银装。”玄宗朝首先将佩鱼范围扩大，后许终身佩鱼。章 服制度确立之后，一切检校、试、判、内供奉官均可佩鱼袋，官员退休后也不需交回，鱼袋成为常服中绯紫服的一项重要组成部分，凡是赏赐绯紫服同时也要连带鱼 袋，遂成为身份等级的象征。
章服制度化之后，百官请朱紫之服，必须经过唐廷严格考效，且依据官员的具体状况区别对待，够资格者方才授 予。但也有变通的时候，一些身份不够格的官员，如果有特殊需要，经过批准，可以穿戴比原来品级高一等的服色，即不到三品者可以着紫，不到五品者可以著绯， 俗称“借服”、“借色”，然任务完成或任期已满，如果还没有得到升迁，则需恢复原有服色。总之，唐朝的常服制度经过高祖定制，太宗、高宗完善，玄宗、代 宗、文宗等历朝皇帝维护，虽然时至唐末仍有僭越现象，但总的来讲，紫、绯、绿、青的服色制度已经成为不可更改的等级规范，对后世产生深远影响，被五代、 宋、明等朝广泛借鉴吸收。
士人大多头戴幞头或席帽，身著白色圆领衫，有时外加半臂，系腰带，足著履。平民百姓之服也多为白衣，有时着黄，服饰较单调。短衣多为一般人和奴仆平时服用，以便劳作。此外，下垂至踝部的袍服为有身份之人的常服，亦为庶民之礼服。 皇后之服三，衣、鞠衣、钿钗礼衣；皇太子妃之服三，翟、鞠衣、钿钗礼衣。内外命妇之服五，翟衣、钿钗礼衣、礼衣、公服、半袖裙襦。妇女日常服装则多 姿多彩，近300年间几经变化，各时期均有最时兴的“时世妆”：初唐女性装束多与隋代相近，上穿小袖短襦，披帛，下着紧身长裙，裙腰束至腋下，用绸带系 扎，以后数百年虽屡经变化，且受到别样流行服式冲击，但始终保持襦裙这一基本样式；盛唐时期，来自异域的胡服以其全新的形式受到广大贵族女性的青睐，在此 风气影响下女著男装也盛行一时；中晚唐以来，胡风渐弱，更多地恢复了汉族传统，经过改制的宽衣大袖的襦裙装又成为妇女的主要着装形式，一些贵妇人还兴袒露 装，衫裙宽松富丽，袒胸露乳。