安史之乱后，形成了藩镇割据的局面。
藩镇经历了一个发展过程。景云元年（710）十月，唐睿宗“以幽州镇守经略节度大使 薛讷为左武卫大将军兼幽州都督。节度使之名自讷始”（《资治通鉴》卷210，唐睿宗景云元年）。景云二年（711），唐王朝为巩固边防，防范吐蕃、回纥的 侵扰，派贺拔延嗣为凉州都督、河西节度使，负责防御边疆，节度使一职正式设立。很明显，唐王朝设置节度使的初衷是为了加强防御效果。开元、天宝年 间，又在范阳、平卢、河东、朔方、陇右、河西、安西、北庭、剑南、岭南等沿边重镇和内地要塞设立了十个节度使。十节度使的权力已非昔日的贺拔氏所能比拟， 节度使不仅管理本地区军政、而且还兼管财政和民政。当然，安史之乱前的节度使尽管大权在握，对中央和君主有令必行，有求必应。
安史之 乱使唐朝元气大伤，尽管勉强平息了叛乱，却没有实力完全铲除安史余孽。“政府与其说是镇压叛乱，倒不如说通过妥协的解决办法来结束叛乱。在河北，妥协的代 价证明是昂贵的。”（崔瑞德：《剑桥中国隋唐史》，中国社会科学出版社1990年版，第493、494页）安史之乱结束后，唐代宗任命安史旧部田承嗣为魏 博节度使，李怀仙为卢龙节度使，李宝臣为成德节度使，薛嵩为相卫节度使。“安、史乱天下，至肃宗大难略平，君臣皆幸安，故瓜分河北地，付授叛将，护养孽 萌，以成祸根。”（《新唐书》卷210《藩镇魏博》）后来，为酬赏平叛有功的将士和达到以方镇制方镇的目的，又在内地和中原地区广设藩镇（实际上在平叛过 程中就已设置了一些藩镇）。这样，河朔藩镇、中原藩镇和沿边地区原有的藩镇分布在唐王朝的各个区域，形成了“天下尽裂于藩镇”局面。在这些藩镇中，以河朔 三镇为代表的部分藩镇不服从中央命令，他们擅署吏，自征赋税。相互依恃，传位子孙，与中央处于对立状态。这种政治局面即藩镇割据，它贯穿于整个唐后期，成 为唐朝永不愈合的伤疤。
根据藩镇与唐中央关系的不同，大致可将安史之乱后的藩镇分为以下四类。
第一类是河朔割据 型藩镇。河朔割据型藩镇包括魏博、成德、卢龙、易定等镇。这类藩镇有如下特点：政治上，节度使不由中央委派，而由本镇拥立，除了因内乱而发生节度使的易姓 之外，大都遵从父死子继、兄终弟及的继承制度；财政上，河朔藩镇基本上将赋税截留本镇而不上缴中央，虽然在宪宗时期偶有表示，但形式多于内容；军事上，招 兵买马，大肆培植自己的势力并倚之与中央抗衡。
第二类是中原防遏型藩镇。包括宣武、忠武、武宁、河阳、河东等藩镇。这类藩镇是唐中央 牵制河朔藩镇和其他骄藩的重要力量，在政治、军事上听命于中央；经济上，由于此类藩镇驻兵甚多，是唐王朝依赖的主力，因而其赋税收入几乎全部用于军费开 支，对中央很少有上供，具有自给自足性质。
第三类是边疆御边型藩镇。包括西北边疆的凤翔、泾原、振武、银夏、灵武等镇；西南边疆则有 山南西、西川、东川、安南、岭南等镇。御边型藩镇是唐朝防御外族的重要军镇，这些军镇安置大量的军力以阻止吐蕃、契丹、回纥等的侵犯。尽管御边型藩镇在政 治、军事上与中央步调一致，在唐后期的边境战争中往往败多胜少，唐朝却不得不依靠它们支撑危局，加上边境地区的藩镇环境恶劣，因而它们不但无上供，反而需 要中央在财政上予以补贴。
最后一类是东南财源型藩镇。包括浙东、浙西、淮南、湖南、荆南、江西、福建等藩镇。这类藩镇与唐朝在政治、军事、财政方面保持高度一致，唐王朝之所以在安史之乱后苟延残喘了百余年，东南财源型藩镇的支撑起了重要作用。
在上述四类藩镇中，常与朝廷抗衡的是河朔割据型藩镇。河朔藩镇是怎样发展壮大，并引发其他藩镇共同滋事的呢？ 唐代宗初年至唐德宗末年（763~805），藩镇割据成型。唐代宗为了迅速结束安史叛乱，对安史降将采取姑息政策，设置了卢龙、魏博、成德、相卫等四镇 以予安抚，相卫镇后被魏博镇所并而成为三镇。由于三镇在黄河以北，因此通常称之为“河北三镇”或“河朔三镇”。河北三镇名义上服从朝廷，实际上却形同独立 王国。此外，淄青节度使李正己、淮西节度使李希烈、山南东道节度使梁崇义等也趁唐朝西北边备紧张，忙于对付吐蕃之际，纷纷效仿河朔三镇进行割据。 建中元年（780），德宗改变了其父纵容藩镇的政策,决定讨伐不臣的藩镇。但唐朝财政窘迫，对割据藩镇进行讨伐在经济上心有余而力不足。为此，德宗采纳 宰相杨炎的建议，在全国推行两税法。两税法是以资产为主的税收制度，取代以人丁为本的租庸调制，为增加唐朝的财政收入提供了有力保障。然而，德宗试图削弱 藩镇的苗头刚露端倪，成德镇、魏博镇、淄青镇、幽州镇等就率先发难，上演了一番称王称帝的闹剧，史称“四王二帝”事件。建中二年（781）正月，成德节度 使李宝臣死，其子李惟岳欲继承父位，德宗正想改变河朔藩镇跋扈的局面，拒绝了他的请求。李惟岳请继父职的上奏本来是依惯例走过场，给皇帝一个面子，见德宗 不准，便联合魏博节度使田悦、淄青节度使李正己、山南东道节度使梁崇义联兵抗命。德宗立即遣淮西节度使李希烈率兵征讨四逆。八月，梁崇义不敌李希烈，兵败 自杀。第二年正月，李惟岳部将王武俊杀惟岳向唐投降， “朝廷谓天下不日可平”。王武俊投降后，不满德宗的奖赏和对唐廷心怀疑惧，降而复叛，与魏博节度使 田悦、幽州节度使朱滔互相勾结，对抗唐廷。十一月，三镇节度使仿效战国诸侯，据地称王：朱滔称冀王、田悦称魏王、王武俊称赵王，又约淄青李纳称齐王，是为 四王。与此同时，淮西节度使李希烈居功自傲，要求扩大辖地，遭德宗拒绝，李希烈遂联合成德、魏博、淄青诸镇反叛，重兵围困襄阳，叛乱局势进一步扩大。唐德 宗对李希烈的行径尤为恼火，迅速下旨令淮西邻道诸兵攻讨李希烈。建中四年（783），又令泾原节度使姚令言率兵五千攻李希烈，解襄城之围。泾原兵途经长安 时发生叛乱，推留居长安的前卢龙节度使朱为秦帝，攻入长安劫掠国库。德宗慌忙逃出长安，出奔奉天（今陕西乾县），这就是“泾原兵变”。眼见叛乱之火越来 越大，德宗只好下罪己诏，宣布赦免李希烈、田悦、王武俊，李纳等人之罪，命令唐军全力对付朱。李希烈趁朱称秦帝的时机自立为楚帝，是为“二帝”。河朔 诸镇获赦免，趁机纷纷取消王号，上表谢罪。唐朝得以集中力量讨伐称帝的朱和李希烈，不久，李晟收复京师，朱、李希烈先后为部下所杀，“四王二帝”事件 结束。从此，德宗，对藩镇专行“姑息政策”。