皇太子李建成的侍从官曾几次建议太子杀掉秦王。玄武门之变后，有人向李世民告发了魏征曾策划杀他的事。李世民责问魏征：“你为什么在我们兄 弟之间挑拨是非？”魏征神色自如地回答说：“要是皇太子早听我的话，就不会发生今天的事了。”左右大臣都替魏征捏把汗，没想到李世民竟然转怒为喜。他觉得 魏征很正直，就任命他做了谏议大夫。
公元626年，有大臣向建议说，有些16岁以上的男孩，虽不满18岁，但长得身材高大，也 应征之入伍。唐太宗准奏，但是魏征却扣住诏书不发。唐太宗几次催促，魏征就是不发。唐太宗愤怒地问魏征：“你大胆！竟敢扣住诏书不发？”魏征镇静地说： “我不同意这样做！军队强大与否，不在人数多少，而在于用兵得法。如果把不满18岁的男子都征来当兵，这是竭泽而渔，以后还到哪里征兵呢？”唐太宗虽觉得 有理，可仍不服。魏征也生气地说：“陛下，您已经好几次说话不算数、失信于民了！”魏征一席话，说得唐太宗哑口无言。最终总算认了错。下诏免征不满18岁 的男子当兵。
唐太宗在去洛阳巡视，中途在昭仁宫（今河南寿安）休息，他对御膳安排不周大发脾气。魏征当面批评唐太宗说：“隋炀帝常为 百姓不‘献食’，或‘献食’不精美而发火。就是因此使百姓不堪重负而灭亡的。陛下应从中汲取教训。如能知足，今天这样的食物陛下就应该满意了；如果贪 得无厌，即使食物再好一万倍，也不会满足。”唐太宗听后不觉一惊，说：“若不是你提醒，恐怕我就难得听到这样中肯的话了。”
公元 643年，63岁的魏征得了重病。唐太宗不断派人前去探视他的病情。魏征病危那天，唐太宗领着皇太子亲自到他府里看望。太宗难过地问魏征：“你还有什么话 要说？”魏征用微弱的声音说：“我最担心的就是国家的危亡啊！如今国家昌盛，天下安定，希望陛下您能！”唐太宗边听边点头，表示一定记住他的话。 几天以后，魏征病死了。唐太宗十分悲痛，亲自为他撰写了墓碑的碑文。唐太宗时常怀念魏征，他在朝堂上对大臣们说：“用铜做镜子，可以整理衣帽；用历史作镜 子，可以知道兴亡的道理；用人做镜子，可以明白自己的过失。我常常拿这三面镜子来检查自己的得失。如今魏征去世了，我就少了一面镜子！”
之所以能出现繁荣富强的“贞观之治”，是与有魏征的忠言直谏和唐太宗的虚心纳谏这两种政治因素分不开的，缺一不可。