安史之乱使的社会经济遭到极大破坏，唐王朝虽然平定了安史之乱，但并没有彻底摧毁安史集团的军事力量。安史手下大将李宝臣、田承嗣、李怀仙等人在 重兵面前相继投降。唐代宗为了求得苟安，于是任命这些叛将为节度使，将河北州县分授他们，所以安史余部仍然拥有相当大的势力。在平叛的过程中，朝廷对 内地掌兵的将领、地方官员也多加节度使的称号。因此，安史之乱以后，“方镇相望于内地，大者连州十余，小者犹兼三四”（《新唐书》卷50《兵志》）。藩镇 之间相互攻伐，不听中央号令，长期割据一方。
在唐朝后期，成德、魏博和卢龙三镇势力最大、危害也最大，被称为“河朔三镇”。李宝臣自 宝应元年（762）开始割据成德镇（治恒州，今河北正定）；宝应二年（763），田承嗣开始割据魏博（治魏州，今河北大名东）；李怀仙开始割据卢龙镇（治 幽州）。他们表面上尊奉朝廷，但法令、官爵都自搞一套，赋税不入中央。节度使的职位也往往父死子继，或由部下拥立，如果唐中央不能加以承认，就起兵造反。 除河朔三镇外，重要的藩镇还有淄青镇（治青州，今山东益都）、淮西镇（治蔡州，今河南汝南）、沧景镇（治沧州），等等。它们与河朔三镇联系密切，专横跋 扈，割据称雄。
藩镇的节度使为了维护自己的统治，不仅大量扩充军队，还挑选其中精壮之士组成亲兵卫队，这些亲信被称为“牙兵”。牙兵 往往是“父子相袭，亲党胶固”，成为藩镇中的一个特殊阶层。节度使为了得牙兵的死力相助，给予他们丰厚的待遇，但这也使牙兵十分骄横跋扈。只要节度使对他 们稍不如意，他们就逐、杀节度使，另立新主。史书说他们“变易主帅，如同儿戏”，也是恰如其分的。
唐中央和藩镇之间的斗争主要有两 次。建中二年（781），成德节度使李宝臣死后，其子李惟岳要求继任节度使，唐德宗不许。为了保持世袭特权，魏博镇田悦、淄青镇李纳、山南东道（治襄阳） 节度使梁崇义和李惟岳联合起来，共同起兵，史称“四镇之乱”。不久梁崇义和李惟岳兵败被杀，田悦和李纳也被唐军打败，但卢龙镇节度使朱滔和成德镇降将王武 俊为了争权夺地，又勾结田悦、李纳发动了叛乱。朱滔称冀王、田悦称魏王、王武俊称赵王、李纳称齐王。淮西节度使李希烈被推举为天下都元帅。 建中四年（783），前去平定叛乱的泾原镇兵在路过长安时发生哗变，攻进长安，德宗狼狈逃到奉天（今陕西乾县）。泾原乱军拥立朱在长安称帝，国号秦 （后改为汉）。朔方节度使李怀光率兵救援德宗，但到了长安附近后又联合叛军共同反唐。在李怀光的逼迫下，德宗又从奉天逃到梁州（今陕西汉中），最后依靠李 晟率领的唐军才收复了长安，杀朱，又与朱滔、王武俊、田悦、李纳等势力相妥协，才勉强平息了这场叛乱。
元和九年（814），淮西镇 节度使吴少阳死后，其子吴元济自领军务，因未得到朝廷的批准而起兵造反。河北地区的淄青、成德两镇暗中支持吴元济，派人焚烧河阴转运仓，刺杀宰相武元衡， 刺伤御史中丞裴度，企图阻止朝廷进攻。在对淮西镇的处置上，朝中大臣分为主战、主抚两派。宪宗力主削藩，任命宰相裴度为淮西宣慰处置使，负责统率全军。
元和十二年（817）十月的一个风雪之夜，李率领9000士兵经过70里的急行军，出其不意地攻进蔡州城中，将吴元济押送到长安。对淮西用兵的胜利，使朝廷声威大振，河北诸镇相继归降，出现了暂时的统一和“元和中兴”的局面。 藩镇割据是唐代后期的重要问题，军阀混战使社会经济遭到了严重破坏。朝廷虽然拥有数目庞大的兵力，但由于掌兵节度使的相互勾结而难以消灭割据者。庞大的 军费开支，只能加重民众的赋税，对割据者却无太大的制约作用。河北藩镇延续到唐朝灭亡，割据长达一百五六十年，最后卷入到梁、晋两国的混战之中，给河北人 民带来了深重灾难。