在我国历史上，于边疆设羁縻州是从唐开始的。羁縻的本义为牵制、约束，于边疆少数民族居住地区设置的州府前冠以“羁縻”二字，是借以形容中原天子与边疆各族的关系，羁縻不绝。 的经济文化在当时世界上处于领先水平，因而在与周边民族的交往中也同样居于优势地位。而周边各族种类既多，分布地区亦广，各族情况不尽相同，以游牧 为生的草原民族，皆随畜迁徙，逐水草而居，虽有城郭庐舍也不经常居住，与以农耕为生的民族生产生活方式有着较大的差异。这些以游牧为生涯的民族也曾分部落 治理其疆土，唐朝政治军事力量进入这些地区后，为了保证中央政治制度的推行，又尊重各民族的生活方式，唐朝政府采用了羁縻州府的管理形式。
据载，唐代“凡天下之州府，三百一十有五，而羁縻之州，迨八百焉”（《旧唐书》卷43《职官二》）。从到这段时期内，羁縻州时有增置，总计有羁縻府州856个。 与内地州县相比，唐代羁縻州数量庞大。不仅在数量上超过了内地，而且占地面积也比中原地区宽广。为了有效地管辖周边地区，唐政府于西北设置了安西、北庭 两个都护府，在北方设置了安北大都护府（原名为燕然都护府）与瀚海都护府，在东北和朝鲜半岛设置了安东都护府，在南方设置了安南都护府，在西南地区设置了 保宁都护府，直接管理这些羁縻州县。都护府驻有数量庞大的官兵，一般在二万人左右（安南、保宁都护府较少），都护府的官员大都由中央委派的汉族官吏充任， 长官有相当高的官职爵位，中央政府同时也授予他们处理军政事务的权力。
羁縻州府是与中原地区郡县制类似的行政单位，从事游牧生涯的民 族在内附之后，唐朝就在他们生活的疆土上设置州县，并设置都督府以统辖所设的州县，以保证全国政令的一致。这样设置的都督府和州县，具有很大的自治性质， 一般都用少数民族的部落首领为都督、刺史、县令，这是和内地的州县不相同的。事实上，羁縻州府并非完全由各少数民族酋长掌管，唐政府也派有汉族官吏到这些 州府担任官职，实际上是让各民族的渠帅、酋长“与华人参理百姓”（《旧唐书》卷199上《高丽传》），共同治理边疆。派往羁縻州府的汉族官员的俸禄，“给 以当土之物”（《旧唐书》卷43《职官二》），原则上由羁縻州府支付。
唐代对于羁縻州府的管理较为宽简，当时士大夫的观点是：“蛮夷 羁縻以属，不宜与中国同法”（《新唐书》卷199《徐齐聃传附坚传》）。政策的宽简并不意味着对羁縻州县听之任之，而是采用了较为谨慎、且灵活多变的策 略。“诸称藩请附者，宜羁縻受之，使居塞外，畏威怀德，永为藩臣。谓之荒服者，故臣而不内，所谓行虚惠，收实福”（《新唐书》卷99《李大亮传》）。唐朝 对于边疆地区实施羁縻政策的支柱是都护府的常备军，在武装力量的威慑之下，唐中央政府主要采用和亲方法对羁縻州府内的民族部落首领进行笼络。唐太宗在位时 期，是唐代羁縻州府设置的初期，为了有效地推行这一边疆民族政策，他把自己的妹妹衡阳公主嫁给了突厥处罗可汗的儿子阿史那社尔，把另一个妹妹九江公主嫁与 在朝为官的突厥酋长执失思力。吐谷浑可汗诺易钵入朝，唐太宗把弘化公主嫁给他。终唐一代，和少数民族联姻的事例不胜枚举，和亲政策加强了唐同少数民族地区 的联系，有效地促进了羁縻州府在边疆地区的推行。
在推行和亲政策的同时，唐朝采用了给羁縻地区的少数民族官员加官晋爵的笼络方式。例 如，唐文宗开成（836～840）初年，马植任安南都护之时，“以文雅绚饰其政，清净不烦，洞夷便安。羁縻诸首领皆来纳款，遣子弟诣府，请赋租约束。”于 是，马植上奏朝廷，“以武陆县为陆州，即柬首领为刺史”（《新唐书》卷184《马植传》）。这一政策有效刺激了羁縻州县的官吏推行中央政令的积极性，促进 了边疆地区的经济发展。
唐朝羁縻州府制度的推行卓有成效，对于边疆地区的开发和稳定起着重要作用，对后来各朝的边疆民族政策有着深远的影响。