前期的中央宿卫机构有所谓十六卫，分别是左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫、左右监门卫、左右千牛卫等。除左右监门 卫、左右千牛卫外，其余十二卫皆分别领有府兵，是全国府兵的统领管理机关，均负有宿卫京城、皇城的职责。但是从宿卫宫廷的角度看，有着直接关系的还是左右 金吾卫、左右监门卫与左右千牛卫。
（一）左右金吾卫
置有中尉，掌管京师巡警。时改名为执金吾。曹魏时复称中尉，此后历代或置或废。置有左右武候府，隋炀帝时改为左右候卫。唐初沿袭隋制，唐高宗龙朔二年（662）改名为左右金吾卫。 左右金吾卫各置大将军一人，正三品；将军二人，从三品，为正副长官。唐德宗贞元二年（786），增置上将军各一人，从二品。在他们之下，各置有长史一 人，录事参军一人，仓曹参军二人，兵曹参军二人，骑曹参军一人，胄曹参军一人，左右街使各一人。在诸曹参军之下，各置有府、史等吏职若干人。其中长史掌判 诸曹，相当于内务总长。录事参军掌钩稽诸曹，负责内部的审计监察事务。其余诸曹的分工是：仓曹掌管文职军官的勋考、俸禄、医药及过所，兵曹掌管武官宿卫番 第，骑曹掌管马匹杂畜簿账，胄曹掌管兵械与营缮，左右街使分察京师六街徼巡。
十六卫皆置有司阶，正六品上；中候，正七品下；司戈，正八品下；执戟，正九品下，各若干人，号称四色官。 左右金吾卫共掌管五十一个军府，其中内府一个，即翊府一，外府五十个，外府即折冲府。其中内府置于京师，其长官称中郎将，正四品下；左右郎将各一人，正 五品上，因而也称为中郎将府。其下置有录事一人，兵曹参军一人，府一人，史二人，校尉五人，旅帅十人，队正二十人，副队正二十人。其中校尉、旅帅、队正、 副队正等皆为一级领兵军官，分别是团（二百人）、旅（一百人）、队（五十人）等军队编制的统兵军官。
左右金吾卫的主要职能是：“掌宫中及京城昼夜巡警之法，以执御非违。”（《唐六典》卷25《左右金吾卫》）具体而言，主要有以下几方面的职能： 1.宫中巡警及充当仗卫。金吾卫负有在宫中昼夜巡警之责，由金吾卫大将军或将军轮值率卫士在宫中巡察，通常只能步行，不许骑马。正因为如此，所以在宫中 有其常设机构，称为仗舍，也称为金吾仗院。分为左右两院，其中左金吾仗院位于大明宫含元殿之东，右金吾仗院位于其西面，仗院是其在宫中驻兵及办公的场所。 由于其位于大明宫正殿——含元殿的前面，所以在唐朝前期百官上朝时，往往在这里等待皇帝坐朝。同时也是官员待罪之处，因此在仗院也时常临时关押罪犯。唐朝 规定，宫门黄昏而闭，次日五更开启。唐肃宗至德年间，有一名吐蕃罪犯从金吾仗院逃跑，为了搜查罪犯，宫门很晚才开，致使上朝的百官无处容身，“宰相待漏于 太仆寺车坊”。因为金吾仗院位于含元殿之前，大明宫建福门与望仙门之内，宫门不开，百官自然无处容身。于是在唐宪宗元和二年（807，一说三年），始置百 官待漏院于建福门外，作为百官上朝时等待宫门开启的场所（《旧唐书·宪宗本纪》）。
唐制，凡举行朝会，由三卫卫士分为五仗，皆全副武 装，列于东西廊下。又置内仗，立内廊阁门外，共四十六人，“以左右金吾将军当上，中郎将一人押之”。在朝堂置左右引驾卫士六十人，由左右金吾卫大将军各一 人押之，“号曰押引驾官”（《新唐书·仪卫志》）。正因为金吾卫具有这样的特殊地位，所以有金吾卫将军自称是“天子押衙”（《旧唐书·惠文太子范传》）。 金吾仗卫不仅仅是作为皇帝的仪仗的组成部分，由于其所具有的特殊地位，朝会时凡皇帝欲逮捕有罪官员时也往往命金吾卫将军执行。至于金吾卫将士在京城中执行 皇命抓捕有罪官员的事例更是比比皆是。
2.维护京师治安，捕捉盗贼。由于金吾卫负责长安城内的巡警，所以其廨署及营地也设在长安城 中，其中左金吾卫位于皇城东面的永兴坊内，右金吾卫位于皇城西面的布政坊内。具体而言，负责京师治安的是左右街使，《新唐书·百官志》载：“左右街使，掌 分察六街徼巡。凡城门坊角，有武候铺，卫士、骑分守，大城门百人，大铺三十人，小城门二十人，小铺五人。日暮，鼓八百声而门闭；乙夜，街使以骑卒循行叫 呼，武官暗探；五更二点，鼓自内发，诸街鼓承振，坊市门皆启，鼓三千挝，辨色而止。”金吾卫所属的翊府中郎将，“掌领府属，督京城左右六街铺巡警，以果毅 二人助巡探”，也负有巡警之责。唐制，发生在街衢的案件由左右街使负责，发生在坊内的案件则由左右巡使负责。金吾卫捕获的贼徒不送京兆府而规定必须送大理 寺审理。除此之外，左右街使还要负责长安城的树木养护及绿化之事，如唐文宗大和九年（835）敕：“诸街添补树，并委左右街使栽种，价折领于京兆府。” （《唐会要》卷86《街巷》）在百官上朝照例没有卫士保护，自从宰相武元衡被盗杀害后，于是从唐宪宗元和十年（815）起，由金吾街使派兵护送宰相上 朝，至大明宫建福门而止。直到大和九年因甘露之变爆发，才罢去了这一规定。
3.纠察京师非违及百官举止。早在隋炀帝统治时期，就在金 吾卫的前身左右候卫各增置察非掾二人，“专纠弹之事”。唐朝虽然没有再在金吾卫设置这样的专职官员，这一职能却保留下来了。如唐德宗时对朝官监视颇严，李 则之任左金吾卫大将军时，“希旨伺察苛细以闻，人皆畏之”（《册府元龟》卷628）。“中朝士相过，金吾辄飞启，宰相至阖门谢宾客。”以至于宪宗时的宰相 裴度为了与朝官商议政事，竟要先报告皇帝后才敢在家中召见群僚（《新唐书·裴度传》）。除了对官员的监视外，凡发生在京城中的其他非违之事，不论僧俗胡汉 皆在其纠察范围之列。
4.掌管登闻鼓及接收百姓冤状。唐朝在宫门置有登闻鼓，百姓有冤或有告密者，可以直接至宫门击登闻鼓告御状。登 闻鼓就由金吾卫将军管理。并且规定：“其击登闻鼓者，金吾将军收状为进，不得辄有损伤，亦不须令人遮拥禁止。”（《全唐文》卷47）如有告密者，可以状投 匦而进，唐朝专门置有理匦使负责此事。对告密人则规定由金吾卫收留在仗院之中，等待皇帝处理（《旧唐书·李渤传》）。由于金吾卫掌京师巡警，所以百姓有冤 往往向其申诉，如李惟简任左金吾卫大将军，“长上万国俊夺兴平民田，吏畏不敢治，至是诉于（李）惟简，即日废国俊，以地与民”（《新唐书·李惟简传》）。 皇帝出巡时，由金吾卫将军率引驾卫士清道，因此往往规定：“在路有称冤苦，州县不能疏决者，委御史、金吾收状为进。”（《全唐文》卷254） 正是由于左右金吾卫负有如此重要的使命，即使在唐后期南衙诸卫无兵可掌，成为空架子的情况下，金吾卫仍握有一定的兵力。比如唐肃宗时期组成的左右威远 营，后来隶属于鸿胪寺，唐德宗建中元年（780）转隶于左右金吾卫，至唐宪宗元和二年（807），为了充实其兵力，又将英武军并入左右威远营（《资治通 鉴》卷236胡三省注）。因此，唐人常说：“环卫之职，金吾尤重。”（《全唐文》卷309）皇帝也称金吾卫将士是：“昼巡周卫，夜警岩廊，既曰爪牙，实称 心腹。”（《全唐文》卷17）可见对其重视程度之高。
（二）左右监门卫
汉魏时期有城门校尉之职，隋朝设置有左右监门府，唐因隋制，唐高宗龙朔二年（662）改为左右监门卫。 左右监门卫各置大将军一人，将军二人为正副长官，有中郎将各四人，长史各一人，录事参军、兵曹参军、胄曹参军等各一人，这些官员的品阶及职能与金吾卫相 同，其下有府、史、掌固、亭长等吏职若干人。低级军职有监门校尉二百二十人，直长六百八十人，长人长上二十人，直长长上二十人。唐德宗贞元二年 （786），增置上将军各一人。
左右监门卫的职责是：“掌诸门禁卫门籍之法。”（《唐六典》卷25《左右监门卫》）唐朝规定：在京各 部门凡能入宫者，都由本部门将需要入宫的文武九品以上官员的官爵、姓名等情况编造成册，每月送达于监门卫一次；如果有吏职或者其他各类人员需要出入宫禁 者，也要由其所在部门将其身份、年纪、相貌等编成文书送交监门卫，监门卫检验核实后方能进入宫门，这一套文书称之为门籍；如果是财物器皿出入宫门时，要求 编造成册，并制成正副本，将一本送达监门卫将军掌管，需要入宫时，要先经监门卫将军审核批准（判），然后持判及物由守门将士检验核实后方能入宫，出宫之物 也要按这套程序施行。唐朝还规定左监门卫将军掌管入宫事务，右监门卫将军主持出宫事务，其门籍一月一换。无论宫门还是城门，皆左入右出，监门卫官员检查巡 视时，皆从便门出入，互不相扰。皇帝如果出巡时，仍由监门卫按照这一套制度执行，于“牙门”监守。中郎将的职责是监察诸门，并不直接掌管门司。
从国库内领取钱物，先要勘验木契（凭证），然后要编造成文书，写明所领钱物名目及数量，包括领取人姓名，加盖左藏署印后送交监门卫，经其检查核实后方能出城门。
举行朝会时，百官入宫后，御史台官员传点毕，由监察御史领百官入内门，站立两阶，监门校尉二人手执门籍，曰“唱籍”，点名时百官喊“在”，点验完毕后才可入门。
关于唐代的门籍，胡三省说：“唐制：门籍，流内记官爵、姓名，流外记年齿、状貌。月一易其籍，非迁解不除。无门籍者，有急奏，则令门司与仗家引奏。”何谓“仗家”？胡三省说：“宿卫五仗之执事者。”（《资治通鉴》卷224胡三省注） 除了门籍之外，如果在非正常情况下，出入诸门还要有所凭据，唐中宗景龙元年（707）十月敕：“宫殿门、皇城门、京城门、禁苑门，左右内外各给交鱼符一 合、巡鱼符一合，左厢给开门鱼一合，右厢给闭门鱼一合。左符付监门掌，交番巡察，每夜并非时开闭，则用之。”（《册府元龟》卷60）唐代的鱼符分为左右 符，作为凭据使用，必须两符勘合方可，其中左符由监门卫掌管，右符由出入诸门者持有，作为夜晚和非正常情况下出入诸门的凭据。
唐朝自玄宗以来，宦官势力膨胀，高级宦官多兼任监门卫大将军或将军，遂使掌管诸门之事逐渐由宦官控制。在唐朝后期，尤其是宫苑诸门，在通常情况下皆由宦官掌管。
（三）左右千牛卫 千牛卫的得名来自于《》中的一则故事，即：庖丁为文惠君解牛十九年，“所解数千牛矣，而刀刃若新发于硎”。南朝宋时，皇帝的防身刀就称为千牛刀，取 其锋利之意。北魏时遂将皇帝的侍卫军官称为千牛备身。北齐设置有领左右府，其领左右将军统率千牛备身，也是皇帝的侍卫。隋朝置有左右领左右府，是皇帝的侍 卫机构，以大将军、将军为长官，掌侍卫皇帝左右及供御兵仗。唐朝建立后，改为左右千牛府，唐高宗显庆元年（656）改为左右千牛卫，龙朔二年（662）改 为左右奉宸卫，咸亨元年（670）复为千牛卫。
左右千牛卫各置大将军一人，将军一人为正副长官。唐德宗贞元二年（786），增置上将 军各一人，位在大将军之上。其下各置有中郎将二人，长史一人，录事参军一人，兵曹参军一人，胄曹参军一人，以上官员品阶与职能同于金吾卫。其下有府、史、 掌固、亭长等吏职若干人。此外，还有千牛备身各十二人，备身左右十二人，备身一百人，主仗一百五十人。
左右千牛卫的主要职能是：“掌 宫殿侍卫及供御之仪仗。”（《唐六典》卷25《左右千牛卫》）皇帝坐朝之时，由千牛卫大将军、将军率领千牛备身、备身左右执御刀，升殿侍列于御座两旁；如 果皇帝亲射于射宫，大将军、将军率领其下属执弓箭、御刀侍从左右；“凡御仗之物二百一十有九，羽仪之物三百”，由胄曹参军及主仗掌之（《新唐书·百官 志》）。唐制，凡皇帝坐朝之时，千牛卫的将士严禁在皇帝面前横过，禁止与左右之人私语，禁止招物或摇头示意，如果违反将受到严厉处罚。皇帝有口头宣召时， 由通事舍人传诏，如果距离较远，则由千牛卫中郎将口承宣之阶下。
从制度上看，左右千牛卫应是皇帝的侍卫机构，因此对其所属将士选择颇 严，除了大将军、将军、中郎将等高级武官由皇帝亲自选任外，其下属的千牛备身、备身左右等军官，多从王公贵族子弟中选拔。唐制：“凡千牛备身左右及太子千 牛备身，皆取三品已上职事官子孙，四品清官子，仪容端正，武艺可称者充。”这里所谓的四品清官，“谓诸司侍郎、左右庶子也”（《旧唐书·职官志》）。实际 上这是一种公卿贵族子弟入仕的途径，是唐朝门荫制度的一部分，正因为如此，所谓“武艺可称者”的选拔标准，往往成为一种具文，如契明八岁即授左千牛，试 想八岁的儿童谈何武艺可称？《旧唐书·职官志》亦载：千牛备身左右，“卫官已上、王公已下高品子孙起家为之”。所谓“起家”，即释褐入仕。包括高级宦官子 弟亦可据此入仕，《资治通鉴》卷246记载了这样一件事：“开府仪同三司、左卫上将军兼内谒者监仇士良请以开府荫其子为千牛。给事中李中敏判曰：‘开府阶 诚宜荫子，谒者监何由有儿？’士良惭恚。”因为开府仪同三司，为从一品，左卫上将军，从二品，故可荫子，而内谒者监则是宦官职务，宦官无生育能力，故李中 敏才说“谒者监何由有儿？”其实唐朝政府是承认宦官收养子女为合法的，这则故事实际上反映了士大夫对宦官阶层的一种歧视排斥态度。正因为如此，在唐后期千 牛卫虽然没有明令废除，但作为皇帝的侍卫机构更多的只具有象征意义，仅成为帝王仪仗的组成部分，而皇帝的侍卫则另有军队承担。
（四）从左右屯营说起 左右屯营是唐朝初期的禁军部队，他们是参加唐高祖太原起兵的基本部队。攻入长安，建立唐朝后，大部分都被遣散归农，大约有三万余人不愿归农，自愿留在长 安宿卫京师。于是高祖便把渭河以北、白渠两旁的无主土地分配给他们耕种。平时驻扎在长安城北禁苑之内，号称“元从禁军”。发动玄武门之变时， 这支部队也参与其中。《旧唐书·敬君弘传》载：“武德中，（敬君弘）为骠骑将军……掌屯营兵于玄武门”，在战斗中力战而死。这里所说的屯营兵便是指这支 “元从禁军”。这支军队中原有的军士年老之后，便由其子弟顶替入伍，故又号为“父子军”。
贞观十二年（638），太宗正式组建左右屯 营，军号为“飞骑”，仍驻扎在玄武门，以诸卫将军为其统兵将领。这支军队与南衙十二卫的宿卫军队不同，属于北衙系统，从而初步形成了南北衙相互牵制以维持 平衡的军事体制。这支军队军士选拔颇严，要求取“长六尺阔壮者，试弓马四次上、翘关举五、负米五斛行三十步者”（《新唐书·兵志》）。即要求那些身长六尺 以上、身强力壮者，并且能翘关（举重物）五次，背负五斛米行走三十步，还要通过数次弓马考试，才可以入选。
早在贞观初年，太宗就从 “元从禁军”中选拔了一批善骑射的军士，号称“百骑”，并亲自进行校阅训练。命他们分两番在北门（即玄武门）宿卫，皇帝外出狩猎时便带着这支部队，实际上 成了皇帝的亲信卫队。左右屯营组成后，太宗又从中选拔善于骑射者充实到百骑中，“衣五色袍，乘六闲驳马，虎皮鞯，为游幸翊卫”（《新唐书·兵志》）。另据 《新唐书·姜行本传》载：“太宗选才，衣五色袍，乘六闲马，直屯营，宿卫仗内，号曰‘飞骑’，每出幸，即以从。”从“宿卫仗内”、“每出幸，即以从”等语 看，这支部队不仅在皇帝外出时从行，而且还宿卫宫中，应该是皇帝的贴身卫队。这里之所以仍称为“飞骑”，是因为百骑在建制上隶属于左右屯营，左右屯营的军 号为飞骑，故也可以称其为飞骑。
后来这支部队还有所扩大，具体经过如下：唐高宗龙朔二年（662），改左右屯营为左右羽林军，仍然为 天子禁军。从建制上看，百骑仍隶属于羽林军。永昌元年（689）十月，改百骑为千骑，说明其兵力有所加强，仍屯驻于玄武门。景龙元年（707）七 月，太子李重俊与左羽林大将军李多祚等私调千骑诛杀武三思后，又欲诛杀韦后等人，唐中宗对千骑说：“汝辈皆朕宿卫之士，何为从多祚反！苟能斩反者，勿患不 富贵！”（《资治通鉴》卷208）于是千骑倒戈，杀死了李多祚等人。从中宗称其为宿卫之士看，说明这支军队的性质仍然未变。大约是因为千骑在迅速平息这次 政变中有功，同年九月，遂改千骑为万骑，分为左、右营，进一步充实了其兵力。需要说明的是，左右万骑营的兵力虽然进一步加强，但在建制上仍隶属于左右羽林 军，还不算是独立建制的军队，只不过是北衙禁军中一支专门宿卫宫室的军队而已。这支军队后来的变化情况，将在以后的相关章节中论述。