帕尔马公国建立于1545年，由原米兰公国于波河以南，以帕尔马为中心的一带领土所组成，以作为教宗保禄三世的私生子皮埃·路易吉·法尔内塞的封地。

　　1556年第二任公爵奥塔维奥·法尔内塞更获得了皮亚琴察，因此兼任皮亚琴察公爵，公国亦因而改称为帕尔马和皮亚琴察公国。

　　法尔内塞家族持续统治公国直至1731年家族绝嗣，这时候公国由 西班牙 国王腓力五世与妻子帕尔马郡主伊莎贝拉·法尔内塞所生的长子唐·卡洛斯所继承，称卡洛斯一世。卡洛斯统治公国直至1735年 波兰 王位继承战争之后，帕尔马被割让予查理六世以交换两西西里王国。

　　哈布斯堡王朝只统治公国直至1748年，签订第二亚琛和约之后公国改由波旁王朝的成员，唐·卡洛斯的弟弟唐·腓力统治，菲利波一世更获得瓜斯塔拉公国作领地。菲利波一世成为统治帕尔马、皮亚琴察和瓜斯塔拉公国的波旁-帕尔马家族首任公爵。

　　1796年公国被拿破仑所率的法军占领，公国的政治陷入混乱。费迪南多公爵在法军占领下仍保持公爵头衔直至1801年签订阿兰费斯条约，波旁王朝与拿破仑达成协议以托斯卡纳大公国作交换，换取帕尔马公国并入法国。但费迪南多公爵仍然留在帕尔马并死于1802年，可能是被毒杀。可是拿破仑对公国的前途尚未决定，他希望所有波旁王朝的君主保证会在将来对欧洲各国的战争中作为他的同盟。即使拿破仑已将 法国 的法律和行政系统传入公国，但直至1808年拿破仑进攻 西班牙 之后才正式宣布将公国并入法兰西第一帝国。公国领土改为 法国 的托莱省。

　　1814年帕尔马公国复辟，属哈布斯堡王朝的拿破仑妻子奥地利的玛丽·路易莎成为女公爵。在1847年玛丽·路易莎逝世后，公国复归为波旁-帕尔马家族所统治，家族亦同时统治卢卡公国。在这之前，瓜斯塔拉已经改由摩德纳公爵所继承，并入摩德纳公国。波旁-帕尔马家族统治公国直至1859年，法国和萨丁尼亚王国于战争中击败 奥地利 ( 法国 称法奥战争、意大利称第二次 意大利 独立战争)，波旁-帕尔马家族在革命中被赶出公国。

　　帕尔马和皮亚琴察公国与托斯卡纳大公国和摩德纳公国于1859年12月组成了中意大利联合省，后来于1860年3月举行公民投票后再与萨丁尼亚王国合并成为 意大利 王国。

　　波旁-帕尔马家族的后裔至今仍然宣称为帕尔马公爵。波旁-帕尔玛的卡洛王子于2010年开始继承称号。