按照《三国志》中关羽和张飞的传记记载，年少时的关羽因犯了命案从家乡河东解县逃到了河北涿郡，在这里结识了张飞，因为年长被张飞当作兄长对待，后来黄巾起义爆发，少怀大志的当地豪杰刘备在涿郡起兵参与镇压起义，关羽和张飞一起投奔到了刘备帐下。

《先主传》这样评论道：[刘备喜欢交结豪侠，少年争相依附。]从后来我们知道，关羽、张飞都是被称为[万人敌]的猛将，在刚刚起兵的刘备帐下，自然也是其中的佼佼者，而刘备在刚刚起兵就得到了这样两位臂膀，对他们另眼相待也就是不难想象的了。《关羽传》在描写三人的情谊写到：[刘备起兵时，关羽、张飞替他上阵御敌……刘备常常与二人同榻就寝，像亲兄弟一样。关张二人也不避艰险，侍奉刘备。]

宋人辛弃疾的《水龙吟》里有一句名句：[求田问舍，怕应羞间，刘郎才气，可惜流年。]这里的刘郎指的就是刘备，词中的典故可在《三国志•吕布传•附陈登传》中找到：刘备后来依附刘表，有一次在和刘表、许汜谈论天下豪杰的时候，许汜说他以前避乱经过徐州的下邳城去看望陈登，但陈登没有待客之道，好久都没有和他说话，自己睡在大床上，却让他睡在下床。刘备听后对他说道：[你素来有国士之名。现在天下大乱，连帝王都流离失所，他希望你能有心忧国家，匡扶朝廷之志，你却向他谈论一些田宅房屋的事情，又没有什么新意，这是他所忌讳的，哪有理由让他和你说话啊？如果是我的话，我会在百尺高楼上高卧，而让你睡在地上，就不仅仅是上下床的区别了！]两相对比，一个是自卧百尺高楼，让别人卧于地上，另一个是同床共寝，亲如兄弟，不难看出刘关张之间的情谊很深厚，就像《三国演义》中写的[虽为异姓，既结为兄弟，则同心协力，救困扶危，上报国家，下安黎庶]那样，另一方面也反映出刘备对关羽、张飞的认可度很高。在《云别传》中也有赵云刚投刘备时，刘备与他[同床眠卧]的记载。

在《三国志•周群传•附张裕传》记载的一个故事也可以佐证刘备与关羽的情谊深厚。张裕原为刘璋从事，刘备与刘璋在涪城相会时，张裕也在旁边，刘备看张裕满脸胡须讥笑他是[诸毛绕涿居]（谐音[猪毛绕嘴居]），张裕当即予以反击，说刘备是[潞涿君]（谐音[露嘴君]），讥讽刘备没有胡须，所以嘴巴露在外面，刘备因这件事很生气，后来借故将他处死。其实张裕这个人很有才华，刘备要处死他时，诸葛亮询问张裕的罪名，刘备答道[芳兰生门，不得不鉏]，这和[莫须有]的罪名很像，意思是说贤能之士生性抗直，时有违迕，为上者将不能容忍，势必去之。《关羽传》中有[美须髯]的记载，诸葛亮曾在给他的一封书信中称他为[髯公]，相比于张裕，关羽不仅能与没有胡须的刘备和谐相处，而且屡次被委以重任，可见二人脾气相投，有英雄惺惺相惜之意。

关羽、张飞投奔刘备后，也就开始了辗转各地的生涯，而刘备在起兵前期一直过着颠沛流离、寄人篱下的生活，如同孔子自嘲[累累如丧家之犬]。直到公元194年曹操征讨徐州未果不久后陶谦病死，刘备成为徐州新的主人，才有了属于自己的安身之所。

在这个过程中，虽然关羽、张飞具体做了什么事，已经不得而知了，但可以肯定的是二人一直不辞劳苦地追随刘备，至于《三国演义》中描写的[温酒斩华雄]、[三英战吕布]也都属于虚构的情节。华雄是董卓的都督，在阳人（今河南林汝以西）被孙坚所部围歼；[三英战吕布]则是罗贯中为了体现[桃园三结义]的情谊和吕布的勇猛所虚构。

但是不可置疑的是，随着刘备在汉末乱世中逐渐成为一股不可忽视的力量时，作为他麾下最重要的两员大将也逐渐崭露了头角，并逐渐被人称为[世之虎臣]。

裴注版《吕布传》记载：吕布刚刚到徐州时，非常敬重刘备，向刘备倾诉道：[关东诸侯起兵诛杀董卓，我吕布杀了董卓后，关东诸将却都想要杀我。]吕布这番话一方面自恃诛杀董卓有功，另一方面也有感激刘备收留他的意思。吕布又请刘备坐在自己帐中的大床上，让自己的妻子向刘备下拜，称呼刘备为弟。刘备看他说话不着调，表面应付内心却不高兴。

裴注版《马超传》记载：马超刚刚归顺刘备时，经常直呼刘备的表字[玄德]，惹怒了关羽和张飞。在一次宴会上，马超刚刚要就坐时，看到关羽和张飞怒目而视，十分害怕，从此再不敢如此称呼刘备了。不过这个故事漏洞百出：一则关羽彼时正镇守荆州，从未与马超会面；二则马超也不太可能看到二人怒目而视就意识其中的缘故。不过将这两个故事对比下，关张二人对吕布怒目而视倒是极有可能。

此后，史书对关羽、张飞的记载逐渐明了，先看关羽。在斩杀车胄重新占据徐州后，刘备自己在小沛屯兵，却让关羽单独驻守下邳，总领徐州，行太守之事，后来刘备兵败，关羽也被曹操俘虏，随后关羽在官渡之战前夕斩杀了袁绍的先锋大将颜良后不顾曹操的挽留重新归附落魄的刘备。再往后，赤壁之战后为了配合周瑜在南郡与曹仁作战，刘备又让关羽单独统领一军阻击曹操派往南郡的援军，关羽一路与徐晃、乐进、满宠、文聘、李通等名将纠缠，虽然吃了很多亏，但最终曹魏援军也未能到达南郡，也算是完成了任务。再之后刘备入益州，又是让关羽单独镇守荆州持续了八九年的时间，直到关羽北伐失败身死。从这些都可以看出，刘备对关羽非常信任也非常重用。

再看张飞，作为刘备集团的[千年老二]，在关羽生前地位仅次于关羽，关羽死后在蜀汉的名位又落后于马超，张飞对此没有怨言。刘备、关羽与袁术对峙时张飞在后方丢失了徐州，但不见刘备责备。后来张飞在攻益州时收降德高望重的老将军严颜，使大军势如破竹；取汉中时张飞又在容渠大败魏名将张郃，可以说为三足鼎立之势的形成贡献很大，成为众望所归的镇守汉中的合适人选，但刘备最终选择的却是名不见经传的牙门将军魏延，张飞并未因此闹情绪。因此可见，他们之间的感情已经让张飞不再计较利益的得失了，费诗劝关羽的话[(汉中王)与君侯譬犹一体……君侯不宜计官号之高下、爵禄之多少]，似乎张飞已经做到了。

还有，《诸葛亮传》载刘备请诸葛亮出山后与诸葛亮[情好日密]，关羽、张飞好像感觉被冷落了一样显得很不高兴，在刘备向他们解释诸葛亮很有才能后，二人才得以释怀，而从二人表现出的情绪化也可看出他们与刘备已经不单单只是上下属的关系了。

总之，[桃园三结义]之事无名但却有其实。