永徽四年（653）五月，日本派遣唐大使吉士长丹、副使吉士驹、学问僧道严、学生巨世药等121人同乘一条船赴唐（据说还有学问僧及学生14人），同时另外派遣唐大使高田根麻吕等120人乘另一艘船赴唐。七月，高田根麻吕等120人所乘之船在萨摩国萨麻郡邻近地区遇难。这是日本遣唐使第二次来华，也是日本大化革新（645～654）后首次遣使赴唐。永徽五年（654）二月，日本遣唐押使高向玄理、大使河边麻吕、副使药师惠日赴唐，押使高向玄理（曾为长安留学生）在唐病死。七月，前遣唐大使吉士长丹等与新罗百济使一同回到筑紫。从贞观四年（630）始至乾宁元年（894），日本共派19次遣使来华。日本遣唐使来华，加强了中日两国文化交流。