公元前686年，齐国国君齐襄公被杀。为了争夺王位，远在别国的公子纠和公子小白，听到消息后都着急回到齐国。

鲁国国君派管仲护送公子纠回国时，管仲得到消息，知道公子小白已先行在回国的路上。于是管仲就偷偷的对公子小白进行拦截，并射公子小白一箭 ，以为公子小白已死，然后继续护送公子纠回齐国。

其实，管仲哪里知道，那一箭只射中了公子小白衣带的钩子，并未伤到他。等到公子纠和管仲回到齐国后，公子小白已经抄近道，提前回到了齐国，成为了齐国的国君，他就是历史上有名的齐桓公。

齐桓公即位后，要求鲁国国君交出管仲，鲁国国君害怕齐国攻打他，于是将管仲关入囚车送到了齐国。

当时，齐桓公准备任命鲍叔牙当齐国宰相，但是被鲍叔牙拒绝了。

鲍叔牙向齐桓公推荐了管仲，但齐桓公有些犹豫。

鲍叔牙列举了管仲强于自己的五大才能，并说明管仲向齐桓公射箭，是因为他对公子纠的忠心。

若管仲忠于齐桓公，为他办事，将来称霸天下指日可待。

于是齐桓公决定不再计较那一箭之仇，用当时崇尚的大礼，去狱中亲自迎接管仲，并拜管仲为宰相，管仲知恩图报，尽忠恪守。后来在管仲的竭力辅佐下，齐桓公成就了霸主地位。这就是历史上《囚车里的人才》。